Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 完整教程:环境配置与避坑指南
2026/10/17 3:36:29
常见场景:
在ThreadX/FreeRTOS中可以启用堆统计功能
如:定期打印内存使用情况。每隔5分钟调用一次,观察可用内存是否持续下降,如果是,就有泄漏。
封装标准内存函数,记录分配和释放日志。
通过日志对比malloc和free是否成对出现。
步骤:
例如:
=== CORE DUMP START ===
Exception Type: Hard Fault ---------->判断是非法地址访问、栈溢出还是Hard Fault
PC: 0x08004A12 ----------->崩溃时执行到哪一行代码
LR: 0x08003C20 ----------->(寄存器值)分析参数传递是否正常
PSP: 0x2000B000
R0: 0x00000000 ----------->(寄存器值)分析参数传递是否正常
R1: 0x2000B120
R2: 0xFFFFFFFF
Call Stack: ----------->回溯函数调用路径,定位源头
#0 0x08004A12 audio_playback_task
#1 0x08003C20 mqtt_callback_handler
#2 0x08002F00 process_json_data
#3 0x08003A10 main_loop
Heap Status: ----------->内存是否耗尽(接近满-->内存泄漏)
Allocated Blocks: 48
Total Size: 58.2 KB / 64 KB
=========================
综上core dump信息:异常类型、PC地址、调用栈、寄存器、堆状态。