企业官网建设流程全解析

上一节课我们学了蓝牙BLE通信，实现了手机和ESP32的数据互传。今天我们把蓝牙和舵机结合起来——用手机APP远程控制舵机转动！

不需要WiFi，不需要插线，手机打开蓝牙，点一下按钮，舵机就转到指定角度。智能小车转向、机器人关节、摄像头云台……这些应用都可以用这个方案实现。

今天这节课，我们就用ESP32 + 蓝牙BLE + 舵机，做一个手机遥控的舵机控制系统！

第一步：找到课程，看看成品效果

打开逗脑IDE，点击顶部“文档”，在“课程” → “ESP32 + MicroPython”分类下，找到蓝牙控制舵机这节课。

打开课件，你会看到本节课的最终效果：手机通过蓝牙连接ESP32，发送指令后，舵机精准地转到0°、90°、180°，或者可以微调角度。

第二步：手机APP准备

本节课使用安卓手机上的蓝牙调试APP（如“蓝牙工坊”，其他支持BLE的APP也可以）。

APP需要具备以下功能：

• 搜索并连接BLE设备
• 向特征值写入数据
• 创建自定义快捷按键（方便发送预设指令）

第三步：动手写代码——ESP32端

frommachineimportPin,Timer,PWMfromtimeimportsleep_msimportbluetooth BLE_MSG=""classESP32_BLE():def__init__(self,name):self.led=Pin(2,Pin.OUT)self.timer1=Timer(0)self.name=name self.ble=bluetooth.BLE()self.ble.active(True)self.ble.config(gap_name=name)self.disconnected()self.ble.irq(self.ble_irq)self.register()self.advertiser()defconnected(self):self.led.value(1)self.timer1.deinit()defdisconnected(self):self.timer1.init(period=100,mode=Timer.PERIODIC,callback=lambdat:self.led.value(notself.led.value()))defble_irq(self,event,data):globalBLE_MSGifevent==1:# 手机连接了此设备self.connected()elifevent==2:# 手机断开了此设备self.advertiser()self.disconnected()elifevent==3:# 手机发送了数据buffer=self.ble.gatts_read(self.rx)BLE_MSG=buffer.decode('UTF-8').strip()defregister(self):service_uuid='6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'reader_uuid='6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'sender_uuid='6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'services=((bluetooth.UUID(service_uuid),((bluetooth.UUID(sender_uuid),bluetooth.FLAG_NOTIFY),(bluetooth.UUID(reader_uuid),bluetooth.FLAG_WRITE),)),)((self.tx,self.rx,),)=self.ble.gatts_register_services(services)defsend(self,data):self.ble.gatts_notify(0,self.tx,data+'\n')defadvertiser(self):name=bytes(self.name,'UTF-8')adv_data=bytearray('\x02\x01\x02')+bytearray((len(name)+1,0x09))+name self.ble.gap_advertise(100,adv_data)print(adv_data)# 按键中断defbuttons_irq(pin):led.value(notled.value())print('LED is ON.'ifled.value()else'LED is OFF')ble.send('LED is ON.'ifled.value()else'LED is OFF')if__name__=="__main__":ble=ESP32_BLE("ESP32BLE")but=Pin(0,Pin.IN)but.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING,handler=buttons_irq)led=Pin(2,Pin.OUT)# 舵机初始化（GPIO15）p15=PWM(Pin(15))p15.freq(50)duty_num=1638p15.duty_u16(1638)# 初始0度# 0度 p15.duty_u16(1638)# 90度 p15.duty_u16(4915)# 180度 p15.duty_u16(8192)whileTrue:ifBLE_MSG=='read_LED':print(BLE_MSG)BLE_MSG=""print('LED is ON.'ifled.value()else'LED is OFF')ble.send('LED is ON.'ifled.value()else'LED is OFF')elifBLE_MSG:print("接收到的信息：>>%s<<"%BLE_MSG)ifBLE_MSG=="!B11:":# 按下app上数字1duty_num+=100ifduty_num>8192:duty_num=8192p15.duty_u16(duty_num)elifBLE_MSG=="!B219":# 按下app上数字2duty_num-=100ifduty_num<1638:duty_num=1638p15.duty_u16(duty_num)elifBLE_MSG=="!B516":# 按下app上up键p15.duty_u16(4915)# 转到90度duty_num=4915elifBLE_MSG=="!B714":# 按下app上left键p15.duty_u16(8192)# 转到180度duty_num=8192elifBLE_MSG=="!B813":# 按下app上right键p15.duty_u16(1638)# 转到0度duty_num=1638BLE_MSG=""sleep_ms(100)

代码核心逻辑：

📌 关键点：每个按键对应一个特定的指令字符串（如!B516），ESP32收到后执行对应的角度控制。

第四步：保存运行，手机连接蓝牙

保存代码到开发板，命名 ble_servo.py

点击运行按钮，ESP32开始广播BLE信号。

步骤1：连接蓝牙

打开手机APP，搜索到名为“ESP32BLE”的设备，点击连接。

步骤2：连接成功

连接成功后，APP显示日志：

> 正在连接... > 连接成功，等待发现服务 > 连接成功，正在发现服务... > 连接成功，并发现服务 > [6e400003] 通知已开启

详细的蓝牙连接步骤，可以看上一篇文章

第五步：发送指令，控制舵机转动

步骤3：输入操作指令，点击写入

在APP底部选择写入目标6E400002，输入指令（如!B516），点击“写入”。

ESP32收到后：舵机立刻转动到90°，终端打印接收到的信息。

第六步：创建快捷按键，一键控制

每次手动输入指令太麻烦？APP支持创建快捷按键，把常用指令做成按钮，点一下就能发送。

步骤4：创建按键，点击按键控制舵机

在APP中创建三个按键（上、左、右），分别对应：

创建完成后，APP上会出现“上”、“左”、“右”三个按键。

点击“上”→ 舵机转到90°
点击“左”→ 舵机转到180°
点击“右”→ 舵机转到0°

连续点击日志：

11:04:36.828> [6e400002] !B516 11:04:38.266> [6e400002] !B714 11:04:39.661> [6e400002] !B813

指令与角度对照表

蓝牙控制舵机能做什么？

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