DeepSeek V4.1 Flash显存部署实战：vLLM与SGLang四路落地指南
2026/9/16 9:54:22
TPDO vs RPDO 对比总结
核心本质对比
| 维度 | TPDO | RPDO |
|---|---|---|
| 名字全称 | Tx Process Data Object | Rx Process Data Object |
| 通信方向 | Slave → Master (从站上传主站) | Master → Slave (主站下发从站) |
| 通信内容 | 状态反馈: 位置、速度、力矩等 | 控制指令: 目标位置、模式切换 |
| 在 RTLink 中的角色 | 机器人实况"直播画面" | 控制器"调度指令" |
| 发送节奏 | 1 kHz (响应反馈) | 1 kHz (同步控制) |
数据流向示意图
Master (控制器) ↔ Slave (关节模块) [RPDO 发送] [TPDO 响应] ├─ 目标位置 ├─ 实时位置 ├─ 伺服模式切换 └─ 速度、电流反馈