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8. 邮箱

EtherCAT 邮箱（MBX）用于传输非周期性数据，SSC 支持多种邮箱协议，本章介绍 FoE 和 EoE 的实现与使用。

8.1 FoE（EtherCAT 文件传输）

FoE 用于在主站和从站间传输文件（如配置文件、固件），SSC 默认支持 FoE 服务器功能。

8.1.1 FoE 测试

1. 启用 FoE：在ecat_def.h中设置FOE_SUPPORTED = 1
2. 测试步骤：
   • 从站进入 PREOP 状态
   • 使用 TwinCAT FoE 客户端或 ET9400 测试工具连接从站
   • 执行文件上传 / 下载操作：
     • 下载：主站→从站（如写入 EEPROM 配置）
     • 上传：从站→主站（如读取 EEPROM 配置）

FoE 核心函数：

// FoE初始化（在APPL_StartMailboxHandler中调用） UINT16 FOE_Init(void); // FoE主处理函数（在MainLoop中调用） void FOE_MainFunction(void);

8.2 EoE（EtherCAT 以太网）

EoE 允许在 EtherCAT 总线上传输标准以太网帧，SSC 支持 EoE 从站实现。

8.2.1 实现

1. 启用 EoE在ecat_def.h中配置以下参数：

#define EOE_SUPPORTED 1 // 启用EoE #define EOE_MAX_FRAMES 4 // 最大并发帧数量 #define EOE_BUFFER_SIZE 1518 // 以太网帧最大长度 #define EOE_CHANNELS 1 // EoE通道数（最多8个）

2. 硬件适配需实现以太网物理层（PHY）驱动，核心接口函数：

// 初始化EoE硬件（PHY/MAC） UINT16 EOE_HW_Init(void); // 发送以太网帧 void EOE_HW_SendFrame(UINT8 Channel, UINT8 *pData, UINT16 Len); // 接收以太网帧（由硬件中断调用） void EOE_HW_ReceiveFrame(UINT8 Channel, UINT8 *pData, UINT16 Len);

3. EoE 核心状态机SSC 提供 EoE 状态机处理逻辑，包含以下状态：

• EOE_STATE_INIT：初始化状态
• EOE_STATE_IDLE：空闲状态，等待帧传输
• EOE_STATE_TRANSMIT：帧发送中
• EOE_STATE_RECEIVE：帧接收中

8.2.2 EoE 示例

以下是简化的 EoE 实现示例（基于 EL9800 评估板）：

1. EoE 初始化（eoeappl.c）

UINT16 EOE_Init(void) { // 初始化硬件 if (EOE_HW_Init() != 0) { return ALSTATUSCODE_HW_ERROR; } // 初始化EoE通道 for (UINT8 i = 0; i < EOE_CHANNELS; i++) { EOE_Channel[i].State = EOE_STATE_IDLE; EOE_Channel[i].Buffer = (UINT8 *)malloc(EOE_BUFFER_SIZE); if (EOE_Channel[i].Buffer == NULL) { return ALSTATUSCODE_OUT_OF_MEMORY; } } return ALSTATUSCODE_NOERROR; }

2. EoE 主处理函数（eoeappl.c）

void EOE_MainFunction(void) { for (UINT8 i = 0; i < EOE_CHANNELS; i++) { switch (EOE_Channel[i].State) { case EOE_STATE_IDLE: // 检查是否有待发送的帧 if (EOE_Channel[i].TxPending) { EOE_HW_SendFrame(i, EOE_Channel[i].TxBuffer, EOE_Channel[i].TxLen); EOE_Channel[i].State = EOE_STATE_TRANSMIT; } break; case EOE_STATE_TRANSMIT: // 检查发送完成状态 if (EOE_HW_IsTransmitComplete(i)) { EOE_Channel[i].State = EOE_STATE_IDLE; EOE_Channel[i].TxPending = FALSE; } break; default: EOE_Channel[i].State = EOE_STATE_IDLE; break; } } }

3. 以太网帧接收处理（eoehw.c）

void EOE_HW_ReceiveFrame(UINT8 Channel, UINT8 *pData, UINT16 Len) { if (Channel >= EOE_CHANNELS || Len > EOE_BUFFER_SIZE) { return; } // 复制接收到的帧到EoE缓冲区 MEMCPY(EOE_Channel[Channel].RxBuffer, pData, Len); EOE_Channel[Channel].RxLen = Len; // 通知SSC处理接收到的帧 EOE_ProcessReceivedFrame(Channel); }

4. ESI 文件配置在 ESI 文件中添加 EoE 通道描述：

<Eoe> <Channels>1</Channels> <Channel> <Index>0</Index> <Name>EOE Channel 0</Name> <MacAddress>00:01:02:03:04:05</MacAddress> <MTU>1500</MTU> </Channel> </Eoe>

来源：AN_ET9300.pdf

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