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香橙派5pro自启动roslaunch脚本

包含自启动设置方法（两种：rc.local和server）、自启动roslaunch、自动录制包（方便后续查看数据和错误分析）

1、自启动设置方法一：rc.local

打开/etc/rc.loacl文件

写入要启动的脚本地址和名称，注意写入的时候需要加入./，如下所示：

./home/orangepi/shell_auto_run/startup.sh

2、自启动设置方法二：以服务(Service)的方式设置自启动脚本

创建 systemd 服务文件​​

打开文件夹：/etc/systemd/system/

然后输入以下命令，创建systemd服务文件：

sudonano/etc/systemd/system/auto_run_service.service

然后在该服务文件中写入以下内容：

After=network-online.targetWants=network-online.target[Service]Type=simpleUser=orangepiGroup=orangepiExecStart=/home/orangepi/shell_auto_run/startup.shRestart=no# ← 这里改成 no#Restart=on-failure#RestartSec=5sStandardOutput=journalStandardError=journal[Install]WantedBy=multi-user.target

设置服务权限

sudochmod644/etc/systemd/system/auto_run_service.service

测试启动服务

sudosystemctl daemon-reloadsudosystemctlenablemy_ros_service.service# 设置开机自启sudosystemctl start my_ros_service.service# 测试立即启动

编辑需要启动的脚本文件内容

#!/bin/bashsleep60source/home/orangepi/.bashrcsource/opt/ros/noetic/setup.bashsleep10cd/home/orangepi/code/livox_wssourcedevel/setup.bashnohuproslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch&sleep10cd/home/orangepi/bag_save_auto1nohuprosbag record --split --duration=60-asleep999999exit1