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什么是零点测试

🧭 IMU 零点测试需要什么环境？

1. 必须完全静止（最关键）

IMU 对微小振动极其敏感：

• 桌子上有人走动
• 风扇震动
• 设备线缆拉扯
• 桌面轻微晃动

都会让零点偏移变大。

建议：放在厚重的桌面或防震泡棉上。

2. 环境温度要稳定

IMU（尤其是陀螺仪）温漂非常明显。

如果温度在测试过程中变化：

• 偏移会漂
• 噪声会变大
• 结果不稳定

建议：温度变化 < ±1°C。

如果你在做 QDR（你现在就在做），温漂影响更大。

3. 设备必须水平放置（对加速度计很重要）

加速度计静止时应该输出：

• X ≈ 0