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1. 龙伯格观测器的C语言实现

1.1 基本数据结构定义

#ifndef LUENBERGER_OBSERVER_H #define LUENBERGER_OBSERVER_H #include <stdint.h> // 矩阵结构体（以2x2系统为例，可扩展） typedef struct { float data[2][2]; // 系统矩阵数据 } Matrix2x2; // 向量结构体 typedef struct { float data[2]; // 状态向量 } Vector2; // 龙伯格观测器结构体 typedef struct { Matrix2x2 A; // 系统矩阵 Matrix2x2 A_obs; // 观测器矩阵 (A-LC) Vector2 B; // 输入矩阵 Vector2 L; // 观测器增益 Matrix2x2 C; // 输出矩阵（通常为[1,0;0,1]的简化形式） Vector2 x_hat; // 状态估计值 Vector2 x_hat_prev; // 上一时刻状态估计 float dt; // 采样时间 uint32_t timestamp; // 时间戳 } LuenbergerObserver; // 函数声明 void observer_init(LuenbergerObserver* obs, float dt); void observer_update(LuenbergerObserver* obs, float u,