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智能驾驶规划算法十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年规划算法还是“规则+Frenet网格优化+手工调参”的刚性工程时代，2025年已进化成“端到端VLA大模型轨迹直出+游戏论社交博弈+量子不确定性自愈+全域自进化规划”的语义意图时代，中国从跟随Tesla跃升全球领跑者（小鹏XNGP、华为ADS、理想NOA、比亚迪天神之眼等主导），规划时延从秒级降至<50ms，轨迹精度从米级升至<5cm全场景，成功率从85%升至>99.9%，推动智驾从“被动轨迹跟随”到“主动社交意图预测规划”的文明跃迁。

十年演进时间线总结

1.2015–2018：规则+Frenet网格搜索时代

• 核心特征：规划以A*/RRT采样+Frenet坐标系优化+规则状态机为主，时延秒级，无社交意图建模。
• 关键进展：
  • 2015年：百度Apollo初代Frenet规划。
  • 2016–2017年：RRT*采样+iLQR优化，小鹏/华为高速规划初探。
  • 2018年：NMPC初步商用。
• 挑战与转折：城市非标刚性崩溃；行为预测+游戏论兴起。
• 代表案例：Tesla Autopilot初代规则规划，高速跟车为主。

2.2019–2022：行为预测+优化交互时代

• 核心特征：Social GAN行为预测+游戏论博弈+NMPC/RL优化，时延200–500ms，支持变道超车社交博弈。
• 关键进展：
  • 2019年：蔚来NOP + 小鹏NGP NMPC交互规划。
  • 2020–2021年：PPO强化学习+游戏论，理想NOA跟进。
  • 2022年：华为ADS 2.0博弈规划，城市交互成功率>95%。
• 挑战与转折：长尾弱；端到端VLA大模型突破。
• 代表案例：小鹏NGP城市变道博弈规划。

3.2023–2025：VLA端到端自进化时代

• 核心特征：端到端VLA大模型轨迹直出+游戏论社交意图+量子不确定性补偿+亿级仿真自进化，时延<50ms，支持全域社交零干预规划。
• 关键进展：
  • 2023年：UniAD/DriveVLA全栈端到端，小鹏XNGP + 华为ADS 3.0城市社交。
  • 2024年：DeepSeek/Grok-4 VLA专用，量子辅助不确定性。
  • 2025年：华为ADS 4.0 + 小鹏第二代VLA + 比亚迪天神之眼，非标路口/施工/极端天气零干预社交规划，普惠7万级。
• 挑战与转折：黑箱安全；大模型+量子+影子模式标配。
• 代表案例：比亚迪天神之眼（7万级社交意图规划），小鹏第二代VLA（极端天气动态博弈零干预）。

一句话总结

从2015年规则Frenet手工调参的“刚性轨迹规划”到2025年VLA量子自进化的“社交意图柔顺预测”，十年间规划算法由工程优化转向语义博弈闭环，中国主导游戏论+VLA+量子不确定性创新+普惠下沉，推动智驾从“被动轨迹执行”到“主动社交伙伴”的文明跃迁，预计2030年社交级规划渗透率>95%+全域永不失控自愈。

数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。