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手把手教你学Simulink——移动机器人导航场景实例：基于Simulink的PMSM轮毂电机Pure Pursuit路径跟踪控制仿真

一、引言：从“能走”到“走准”——路径跟踪是自主导航的核心

二、系统架构总览

三、Pure Pursuit 算法原理（简明版）

四、应用场景：差速驱动AGV路径跟踪

五、Simulink 建模与实现步骤

第一步：构建机器人运动学模型（用于对比）

第二步：搭建真实机电系统（核心！）

1. 双PMSM轮毂模型（Simscape Electrical）

2. 底层控制：FOC + 速度外环

第三步：Pure Pursuit 控制器（MATLAB Function）

第四步：路径生成与位姿反馈

第五步：仿真设置

六、仿真结果与分析

1. 路径跟踪效果

2. 电机响应

3. 关键指标

七、进阶优化方向

八、总结

📌 附录：所需工具

手把手教你学Simulink——移动机器人导航场