Ubuntu 18.04上搞定Kalibr标定：从源码编译到相机-IMU联合标定全流程（含常见报错修复）
2026/5/8 18:51:50
接前一篇文章：软考 系统架构设计师系列知识点之面向服务架构设计理论与实践（12）
所属章节：
第15章. 面向服务架构设计理论与实践
第5节 SOA设计的标准要求
15.5 SOA设计的标准要求
15.5.1 文档标准化
SOA服务具有平台独立的自我描述XML文档。Web服务描述语言是用于描述服务的标准语言。
15.5.2 通信协议标准
SOA服务用消息进行通信，该消息通常使用XML Schema来定义（也称作XSD，XML Schema Definition）。消费者和提供者、或消费者和服务之间的通信多见于不知道提供者的环境中。服务间的通信也可以看作企业内部处理的关键商业文档。
15.5.3 应用程序统一登记与集成
在一个企业内部，SOA服务通过一个扮演目录列表（Directory Listing）角色的登记处（Registry）来进行维