企业官网建设流程全解析

bool Map::GetIniertialBA2() // Map 类的成员函数。 // 返回类型 bool，表示是否完成第二阶段惯性 BA。 // 函数名 GetIniertialBA2，表示获取“Inertial BA2 标志”。 { unique_lock<mutex> lock(mMutexMap); // 对 Map 的互斥量 mMutexMap 加锁。 // unique_lock 是 RAII 风格：构造时加锁，析构时自动解锁。 // mMutexMap 保护 Map 的共享成员，包括： // - 关键帧集合 mspKeyFrames // - 地图点集合 mspMapPoints // - 参考地图点 mvpReferenceMapPoints // - IMU 初始化标志 mbIMU_BA1 / mbIMU_BA2 // - 初始化关键帧 ID mnInitKFid // - 地图 ID mnId 等 // 加锁保证读取 mbIMU_BA2 时不会被其他线程同时修改。 return mbIMU_BA2; // 返回成员变量 mbIMU_BA2 的副本。 // 若为 true，表示当前地图已完成 Inertial BA2； // 若为 false，表示尚未完成。 // 返回的是布尔值副本，函