企业官网建设流程全解析

循迹传感器容易受反光、光斑、震动跳变，防抖本质：多次采样判断，单次突变不生效
找豆包写防抖循迹，改善效果

多次采样防抖（推荐，占用资源小）

思路：连续N次采样相同，才认定有效；这里用3次采样
// 传感器读取函数，返回 0黑线 / 1白线，自己根据硬件改
uint8_t Read_Track(void)
{
return HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
}

// 防抖函数
uint8_t Track_Filter(void)
{
uint8_t val;
uint8_t cnt = 0;
for(uint8_t i = 0; i < 3; i++)
{
val = Read_Track();
if(val == 1) cnt++;
HAL_Delay(2); // 间隔2ms采样
}
// 多数表决：3次里2次以上为1就输出1，否则0
return (cnt >= 2) ? 1 : 0;
}