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ESP-Drone 手把手：用飞控固件做出一架 Wi-Fi 可控的 ESP32 无人机

【免费下载链接】esp-droneMini Drone/Quadcopter Firmware for ESP32 and ESP32-S Series SoCs.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/es/esp-drone

桌上堆着 716 电机、46mm 螺旋桨和一块装着 ESP32-S2 模组的小板，就差一个"大脑"。ESP-Drone 就是这个答案——乐鑫出品的开源无人机固件，烧录到主控板后，飞机可以自稳定飞行，你用手机 APP 通过 Wi-Fi 控制它起飞、转向、悬停。

飞控固件能帮你做什么

• 自稳定飞行：板载 MPU6050 持续提供陀螺仪和加速度计数据，固件实时修正姿态，你轻推摇杆飞机也能保持水平，不用时刻盯着防它偏。
• Wi-Fi 遥控：无人机自身就是一个 Wi-Fi 接入点，SSID 为ESP-DRONE_XXXX，密码12345678。手机装 APP 连上就能推杆起飞，也支持用 cfclient 带游戏手柄玩。
• 在线参数调参：姿态和油门相关参数可以在 cfclient 上位机里在线修改，改动即时生效、不用重新烧录；注意参数掉电不保存，调好之后记得回填到代码里。

ESP32 无人机从焊接到起飞：完整流程 🔧

准备

• ESP-IDFrelease/v5.0环境，步骤见 搭建开发环境
• 硬件按清单备齐：主板（ESP32-S2-WROVER + MPU6050）、716 电机 ×4 及橡胶圈、46mm 螺旋桨 A ×2 与 B ×2、300mAh 1s 锂电池和充电板、8-pin 排针 ×2；想玩定高/定点再备 MS5611 或 PMW3901 + VL53L1X 扩展板

执行

1. 按下面组装图把主板搭起来：先焊电机连接线，再装起落架和螺旋桨。你注意这一步——A、B 两种螺旋桨位置不同，四个机臂该装哪种要先确认，装反了上电自检时转向就是错的。

2. 烧录固件：

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/es/esp-drone

进仓库后执行idf.py -p /dev/ttyUSB0 flash，端口号换成你电脑上的实际串口。

3. 手机装 ESP-Drone APP，扫描到ESP-DRONE_XXXX的 Wi-Fi 热点，输密码连上。

验证

• 上电看灯：蓝色慢闪是传感器校准，正常闪烁表示系统就绪；APP 连接成功后机尾绿灯快速闪烁。
• 轻推油门，四个电机同时加速、机身缓慢抬升；再轻推方向键，确认机身往正确方向倾斜。
• 起飞后机身总往一边漂，就打开 cfclient：先调 Roll Trim / Pitch Trim 补传感器安装误差，再用小步长微调 PID。

飞控稳定环是怎么让机身端平的 📡

固件基于 FreeRTOS，把系统拆成多个不同优先级的任务，其中 stabilizer 任务跑最快的闭环：估计器先融合陀螺仪和加速度计算出当前姿态，姿态控制器拿它和期望姿态做比较，算出四个电机各自该出的力矩，电机驱动再把结果变成 PWM 输出。机身往左歪时，算法自动降低左侧电机转速，飞机就把自己"扳正"回来，整个过程毫秒级完成。

落地用例

• 课堂飞行演示：主板模块化、驱动和控制算法分文件组织，代码可以直接当教具，学生边读飞控任务流程边看真机起飞。
• 室内定点实验：底部装上 PMW3901 + VL53L1X 定点扩展板，飞机靠光流和 ToF 测距保持空间位置不动，你只负责握高度。
• 算法二开：代码沿用 Crazyflie 架构，estimator、controller_pid、stabilizer 各自独立成模块，换自己的估计或控制算法时不用动通信层。

资源入口

• 源码：git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/es/esp-drone
• 快速入门：组装、APP 与 cfclient 操作
• 硬件参考：支持板型、主板 IO 定义、扩展板接口
• 搭建开发环境：ESP-IDF 安装与代码结构
• 飞控系统文档

固件已经把传感器到电机的闭环做完了，剩下的焊接、烧录、试飞都在你这边。硬件装好后，按 gettingstarted 的组装流程过一遍，先拿下第一次自稳定起飞。

【免费下载链接】esp-droneMini Drone/Quadcopter Firmware for ESP32 and ESP32-S Series SoCs.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/es/esp-drone