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Reachy Mini 应用开发：3 条命令做出你的第一个机器人应用

【免费下载链接】reachy_miniReachy Mini's SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/reachy_mini

Reachy Mini SDK 让你用 Python 给桌面机器人写应用：继承一个基类、实现一个 run 方法，再用一条命令发布到 Hugging Face Spaces，机器人主人即可一键安装。

30 秒认识 Reachy Mini SDK

一句话定位：Reachy Mini 是开源桌面机器人平台，这个仓库是它的 SDK，负责把「你的 Python 代码」和「机器人的电机、麦克风、摄像头」之间的连接、生命周期、部署全部兜住。

核心能力就 3 条：

1. 一个ReachyMiniApp基类 + 一个run()方法，就是你的应用全部契约；
2. 一条reachy-mini-app-assistant命令覆盖建项目、体检、发布全流程；
3. 发布后变成 Hugging Face Space，Reachy Mini Control 里一键安装，同一时间只能跑一个应用。

目标读者：手里有（或想模拟）一台 Reachy Mini、会基本 Python，想把自己的玩法变成别人能直接装的应用的开发者。

上手路径：从建项目到上架

准备工作

最小可跑通：3 条命令

uv pip install reachy-mini reachy-mini-app-assistant create my_first_app /path/to/dest reachy-mini-app-assistant check /path/to/dest/my_first_app

第 1 条装 SDK；第 2 条生成完整项目（应用名不能有空格、连字符、斜杠、点号，目录也不能位于某个 git 仓库内，交互式问答会拦住）；第 3 条体检项目结构、入口点和元数据。生成出来的结构是：

• pyproject.toml：依赖 +reachy_mini_apps入口点注册
• README.md：带reachy_mini_python_app标签，应用商店靠它发现你的应用
• index.html/style.css：Space 落地页
• my_first_app/main.py：你的应用逻辑

应用本体就是官方文档里这个最小形态：

class MyApp(ReachyMiniApp): def run(self, reachy_mini, stop_event): t0 = time.time() while not stop_event.is_set(): t = time.time() - t0 yaw = 30.0 * np.sin(2.0 * np.pi * 0.2 * t) reachy_mini.set_target(head=create_head_pose(yaw=yaw, degrees=True)) time.sleep(0.02)

要点只有 3 个：run()里轮询stop_event以便优雅退出；__main__块里调app.wrapped_run()（daemon 是按模块方式拉起你的应用的，缺了__main__就跑不起来）；额外依赖一律写进pyproject.toml。本地快速迭代直接python -m my_first_app.main即可。

跑通后上架只需 2 步：hf auth login，然后reachy-mini-app-assistant publish /path/to/my_first_app。想要进官方应用列表，就加--official参数提交审核；创建时带--publish可以把第 2 条和第 4 步合成一步。

真实场景改造：让机器人转头看说话的人

比正弦波摇头更有用的是「谁在说话就转头看谁」。音频相关能力在应用里和在独立脚本里用法完全一样，直接用 SDK 方法：start_recording()开录、get_audio_sample()取样本、play_sound()播音效，声源定位（DOA）的完整写法在 examples/sound_doa.py。改造思路就是把上面循环里的yaw换成 DOA 算出的角度：

reachy_mini.start_recording() while not stop_event.is_set(): sample = reachy_mini.get_audio_sample() # 由 sample 算出声源方向后： reachy_mini.set_target(head=create_head_pose(yaw=direction, degrees=True))

录音频、播音频两个方向的完整可运行代码分别在 examples/sound_record.py 和 examples/sound_play.py，把它们的主循环搬进你的run()就是全部工作量——因为reachy_mini实例由wrapped_run()建好并传入，你不用碰任何硬件连接。

模块职责速查表

5 个常见坑位：现象 → 原因 → 解法

1. 现象：启动应用报An app is already running（400）。原因：daemon 同一时间只允许一个应用。解法：先curl -X POST http://<HOST>/api/apps/stop-current-app再启动，或经 docs/source/SDK/apps.md 里「Installing Apps」一节的小节说明换用 Control 界面操作。
2. 现象：改了代码，机器人行为却没变。原因：应用是 daemon 拉起的子进程，旧进程还在跑（手动部署的还有字节码缓存）。解法：重启应用；手动部署过的清掉__pycache__。
3. 现象：check或启动时提示 daemon 状态异常、应用起不来。原因：daemon 处于坏状态。解法：sudo systemctl restart reachy-mini-daemon，等约 30 秒再启动应用。
4. 现象：应用发布了，但应用商店里搜不到。原因：README.md的 YAML frontmatter 缺reachy_mini_python_app标签。解法：补上该标签再 push；用助手创建的项目已自动包含。
5. 现象：create时名字或路径被拒。原因：命名规则（空格、-、/、*?.都非法）或目标路径已在一个 git 仓库内。解法：改用下划线命名，换一个独立目录。

进阶玩法：3 个方向

• 给应用加 Web 配置页：在类上设置custom_app_url（如"http://0.0.0.0:8042"），SDK 自动起 FastAPI 服务并从包内static/目录出页面，run()里可直接挂路由——适合放 API key、服务器地址等运行时配置。入口：docs/source/SDK/apps.md 的「Web UI」小节。
• 做一个会说话的 LLM 应用：创建时加--template conversation，音频管线、LLM 工具、运动融合都预置好。入口：skills/ai-integration.md。
• 让 AI 代理替你写应用：仓库根目录的 AGENTS.md 是写给 Claude Code、Cursor 这类代理的总入口，配合 skills/ 里的控制循环、交互模式等技能文档，把需求直接丢给它。

资源索引

• 应用开发主文档（建、测、发、调试全在此）：docs/source/SDK/apps.md
• 可运行示例代码：examples/；对应说明页：docs/source/examples/
• REST API 与应用 API 参考：docs/source/API/rest-api.mdx、docs/source/API/apps.mdx
• 基类与 CLI 助手源码：src/reachy_mini/apps/app.py
• AI 代理技能库：skills/

从 3 条命令建项目，到机器人转头看人、上架给全世界的 Reachy Mini 主人一键安装，这条链路上的每一环 SDK 都已铺平——你只需要把应用里那个run()循环写好玩。

【免费下载链接】reachy_miniReachy Mini's SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/reachy_mini