企业官网建设流程全解析

疑惑

问：发 1 帧报文，最多 TEC+8吗

答：错，报文传输过程中，每检测到一个总线错误，都会触发一次 TEC 累加。 一整帧 CAN 报文很长（SOF+ID+DLC + 数据 + CRC+ACK），只要总线波形畸变，这一帧报文在传输途中会连续报好几个填充错误，每检出 1 个错误，TEC 就 + 8

问：为什么tec和rec最大只有128

答：硬件限制寄存器使用7bit，f1/4有这个限制，h7没有。所以f1/4不会进入BusOff

注意：重定向printf要打开Micro LIB

CAN-1：双节点基础通信

参数：sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

含义：(硬件基础要有两个CAN)

• CAN1（主）使用过滤器0 ~ 13（一共 14 组）
• CAN2（从）使用过滤器14 ~ 27（一共 14 组）

启动CAN接收通知(开启接收中断)

HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

CAN-2：使用DBC

DBC 全称：Database CAN

简单一句话：DBC 是 CAN 总线的报文描述文件（后缀.dbc），是车载 CAN 的 “翻译字典”，由 Vector 公司定义的文本格式。

核心作用

CAN 总线原始传输的只有十六进制字节流，比如：ID:0x123 Data: 08 00 40 1F ...单纯看这串数字，你不知道哪几个字节代表发动机转速、水温、车速。 DBC 文件里面写好了一套规则，用来把原始 CAN 数据翻译成工程值（物理量）。

DBC 里面存了哪些信息

1. Message（报文）
   • 报文 ID、报文名称、周期（周期报文）、数据长度 DLC
   • 例如：EngineMsg : 0x0A0, DLC=8
2. Signal（信号）
   • 信号名称：EngineRPM、VehicleSpeed
   • 起始位、信号长度、字节序 (Intel/Motorola)、数据类型 (有符号 / 无符号)
   • 缩放因子、偏移量：物理值 = 原始值 × 缩放 + 偏移
   • 最小值、最大值、单位（RPM、km/h、℃）
3. 附加内容：注释、节点（Node，ECU）、值表（枚举，比如 0 = 关闭，1 = 开启）

DBC 基础语法结构

DBC =Database CAN，CAN 总线数据库文件，纯文本，后缀.dbc，ZCANPRO 可以直接导入，自动解析 CAN 报文、信号、缩放偏移。

规则：信号位序是 Motorola (大端)/Intel (小端)，车载常用 Motorola（ZCANPRO 里可以选择字节序）

1. 文件头部信息段（必写）

VERSION "demo_can" NS_ : NS_DESC_ : CM_ : BA_DEF_ : BA_ : VAL_ :

2. 节点定义BU_

BU_=Bus Unit总线单元，代表总线上的 ECU（节点） 语法：

BU_: ECU1 CANAnalyzer

含义：总线上有 2 个节点：ECU1（STM32）、CANAnalyzer（ZCANPRO 分析仪）

注意：名字不能有空格

BU_后面跟所有参与 CAN 收发的 ECU 名称。

3. 报文定义BO_【核心！BO = Message / Board Message】

BO_=Board Object报文对象，代表一帧 CAN 报文 语法模板：

BO_ 100 EngineMsg: 8 ECU1 SG_ EngineRPM : 0|16@0+ (1,0) [0,8000] "rpm" CANAnalyzer SG_ Temp : 16|8@0+ (1,-40) [-40,125] "degC" CANAnalyzer

BO_ 行拆解

BO_ 100 EngineMsg: 8 ECU1

1. BO_：Board Object，报文起始标记
2. 100：CAN ID，十进制！注意 DBC 里 ID 默认十进制，不是十六进制！

   CAN ID 0x100，DBC 里要写 256，ZCANPRO 导入这点很容易踩坑

3. EngineMsg：报文名称，自定义
4. 8：报文数据长度 DLC，0~8，CAN2.0 最多 8 字节
5. ECU1：发送该报文的节点（发送方 ECU）

SG_ 信号行 SG = Signal

SG_ EngineRPM : 0|16@0+ (1,0) [0,8000] "rpm" CANAnalyzerSG_=Signal信号，报文中提取的一个物理量

表格

Motorola (大端 @0)：高位放在低字节，车载 ECU 最常用，ZCANPRO 解析车载 DBC 默认这个。 Intel (@1)：小端，低位放低字节，单片机裸机代码常用。

注释 CM_ （CM=Comment）

CM_ "发动机报文，周期100ms";CM_ SG_ 100 EngineRPM "发动机转速";给报文或者信号写备注，ZCANPRO 里可以看到说明。

4. 属性定义 BA_DEF_ / BA_（BA=Attribute）

常用：定义报文周期，ZCANPRO 可以读取周期信息

BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 5000; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 100;

• BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 5000;BA_DEF_ = Attribute Definition，定义一个报文属性GenMsgCycleTime（报文周期），整数，范围 0~5000ms
• BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 100;BA_ = Attribute，给 ID=100 报文赋值：周期 100ms，ZCANPRO 可以展示报文周期

5. 枚举 VAL_ （VAL=Value）

信号数值映射文字，ZCANPRO 解析直接显示文本，不用看原始数字

VAL_ 100 Gear 0 "N" 1 "D" 2 "R" ;

含义：报文 ID100 里的信号 Gear，0=N 挡，1=D 挡，2=R 挡。

6. 完整可直接导入 ZCANPRO 的最小 DBC 示例

新建文本，复制下面全部内容，保存为demo.dbc，直接拖进 ZCANPRO 即可

VERSION "DemoCAN" NS_ : NS_DESC_ : CM_ : BA_DEF_ : BA_ : VAL_ : BU_: ECU1 CANAnalyzer BO_ 256 EngineMsg: 8 ECU1 SG_ EngineRPM : 0|16@0+ (1,0) [0,8000] "rpm" CANAnalyzer SG_ EngineTemp : 16|8@0+ (1,-40) [-40,125] "degC" CANAnalyzer CM_ BO_ 256 "发动机周期报文，100ms"; CM_ SG_ 256 EngineRPM "发动机转速"; BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 5000; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 256 100;

错误解析

前置重要说明：

ZCANPRO 里的消极错误是软件中文翻译名词，≠ CAN 协议的被动错误状态 (Error Passive)。

CAN 协议规定两大类错误事件：

①仲裁丢失（Arbitration Lost）：属于总线仲裁竞争失败，独立一类，不属于 “消极错误”；

②CAN 标准 5 类总线错误（消极错误字段描述的就是这 5 种）：位错误、位填充错误、CRC 错误、ACK 错误、格式错误。 所以日志里会分成两组独立字段：消极错误相关字段+仲裁错误段表示，分开记录两类不同故障。

一、基础公共字段

1. 序号：错误事件的流水编号，0、1 代表第 0、1 条捕获到的总线错误
2. 源设备类型：USBCAN-II，代表这条错误是周立功 USBCAN-II 分析仪硬件采集上报
3. 源设备 / 源通道：设备 0，通道 0 → 使用分析仪的第 0 号 CAN 通道抓包
4. 时间：ZCANPRO 本地时间戳，捕获到这个错误的时刻
5. 节点状态：CAN 节点错误状态机（CAN 2.0A/B 协议标准）
   • 主动状态 (Error Active)：TEC＜128，REC＜128。节点可以正常收发报文；发送出错 TEC+8。
   • 被动状态 (Error Passive)：TEC≥128 或 REC≥128。节点不能主动发送报文，只能接收；发送失败 TEC 只 + 1。
   • 总线关闭 (BusOff)：TEC≥256，彻底脱离总线，只能接收复位后恢复。

   你的日志：TEC=127 还在主动；发生一次仲裁丢失，TEC+1 变成 128 → 切换被动状态。

6. REC：Receive Error Counter，接收错误计数器收到报文出错时增加。你这里 REC 一直 = 0：接收报文全部正常，接收侧没有任何错误。
7. TEC：Transmit Error Counter，发送错误计数器节点发送报文失败时增加。你的错误全部来自发送侧，所以 TEC 持续上涨，REC 不变。

二、【错误码】字段

含义：USBCAN-II 硬件寄存器原始错误值，是 CAN 控制器 ESR（错误状态寄存器）读取出来的十六进制原始数据，ZLG 硬件自定义编码。

• 0x00000004：仲裁丢失事件（Arbitration Lost）
• 0x00000010：发送错误标记，TEC 计数达到被动阈值后上报

作用：底层原始编号，用来区分错误大类，软件根据这个值解析后面的文字描述。

三、【消极错误代码类型】

针对5 类标准 CAN 总线错误做分类编号：位错误、位填充错误、CRC 错误、ACK 错误、格式错误。 编号1=其它错误

• 什么时候不是其它错误：如果是位错误，这里会显示【位错误】；ACK 丢失就显示【ACK 错误】。
• 本次场景：错误是仲裁丢失，仲裁丢失不属于这 5 类标准消极错误，所以归类为「其它错误」。

四、【消极错误属性】

标记这个标准总线错误发生在发送流程还是接收流程

• 0:发送错误：错误发生在节点向外发送报文的过程，对应 TEC 累加
• 1:接收错误：错误发生在接收报文，对应 REC 累加

你的日志全部是0:发送错误，代表所有错误都是发送报文的时候产生。

五、【消极错误段表示】

含义：仅针对 5 类标准 CAN 消极错误，记录错误发生在报文哪一段 CAN 报文分段：SOF 起始帧、仲裁段、控制段、数据段、CRC 段、ACK 段、EOF 帧结束。

• 如果是 ACK 错误，这里会标记在 ACK 段；位错误发生在数据段，就标记数据段。
• 重点：仲裁丢失不属于消极错误，所以这个字段填充0 00000，代表【无标准消极错误】，这个字段无效。

六、【仲裁错误段表示】（独立字段，和消极错误分开）

专门用来记录仲裁丢失的位置，仲裁丢失是独立于消极错误的一类事件。 你的日志：丢失在位位:1含义：节点发送报文时，在仲裁段第 1bit发生仲裁丢失。 原理： CAN 发送时，发送节点一边发，一边采样总线电平回读对比。 本节点发出隐性电平 1，但是总线被其他节点拉成显性电平 0。 CAN 规则：0 优先级高于 1，本节点输掉仲裁，立刻停止发送报文，TEC 计数增加。 你这个场景：STM32 和 USB-CAN 分析仪同一时刻同时发送报文，ID 仲裁冲突，在仲裁段第 1bit 输掉仲裁。

CAN周期报文设计

ID 分配

ID 分配实际上是在进行通信优先级设计

发送调度

实质上：管理“什么时候把哪些 CAN 报文交给 CAN 控制器发送”

抖动控制(jitter)

实际发送时间相对于理想时间存在变化

为什么会产生抖动：仲裁等等...

rolling counter

作用：让接收方知道报文是否连续到达，检测是否有丢帧、重复、乱序

checksum

含义：根据报文中的数据计算一个校验值，并把这个校验值也放进报文

为什么需要Checksum：不是 CRC 不好，是看安全等级、成本、算力、规范继承。低安全等级场景，Checksum 足够用，而且更简单、更快、更容易标准化，所以 AUTOSAR 专门保留了 E2E Profile1（RollCnt+Checksum）。