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GR00T-WholeBodyControl快速开始：10分钟跑通人形机器人Sim2Sim演示的完整教程

【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl

GR00T-WholeBodyControl 是 NVIDIA 开源的人形机器人全身控制（Whole-Body Control, WBC）统一平台，涵盖 Isaac-Gr00t N1.5/N1.6 的 Decoupled WBC、GEAR-SONIC 系列人形行为基础模型与 MotionBricks。本教程面向新手，手把手带你用Sim2Sim（仿真到仿真）流程，在 MuJoCo 中跑通 G1 人形机器人的全身控制演示——无需真机，只需一台 Ubuntu 开发机。

🧩 先搞懂：Sim2Sim 在演示什么？

Sim2Sim 是"用仿真器验证真实部署代码"的流程，也是官方强烈推荐的上真机前的第一步：

这样跑通的策略和流程，之后可以原封不动地部署到 Unitree G1 真机上。

✅ 环境要求（3 分钟确认）

• Ubuntu 20.04 / 22.04 / 24.04（或其他 Debian 系 Linux）
• NVIDIA GPU（带 CUDA 驱动）
• TensorRT：x86_64 桌面版需要10.13；Jetson Orin 需要10.7（JetPack 6）
  • ⚠️ 版本必须严格匹配，错误版本会导致推理结果错误
• Python 3.8+与Git LFS（sudo apt install git-lfs && git lfs install）

完整的前置条件见 docs/source/getting_started/installation_deploy.md。

📥 第一步：克隆仓库并拉取大文件

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl.git cd GR00T-WholeBodyControl git lfs pull # 必须执行！仓库含网格、ONNX 等大文件 python check_environment.py # 验证环境

💡 没有git lfs pull会下载到 LFS 指针小文件，导致后续"静默失败"。

⚙️ 第二步：构建 C++ 推理引擎

cd gear_sonic_deploy chmod +x scripts/install_deps.sh ./scripts/install_deps.sh # 安装系统依赖 source scripts/setup_env.sh # 配置 TensorRT 等环境变量 just build # 编译部署二进制

不想手动管理依赖？项目也提供了 Docker（ROS2 Humble）环境，运行 gear_sonic_deploy/docker/run-ros2-dev.sh 即可进入容器构建。

🤖 第三步：下载 SONIC 模型权重

仓库自带下载脚本 download_from_hf.py，默认拉取部署所需的 ONNX 编码器、解码器与规划器模型：

python download_from_hf.py # 默认 SONIC 部署模型 # python download_from_hf.py --low-latency # 低延迟遥操作模型 # python download_from_hf.py --sonic-v1-1 # SONIC v1.1 模型

模型会放到 gear_sonic_deploy/policy/ 下的对应目录，供deploy.sh直接加载。

🎮 第四步：两个终端跑通 Sim2Sim 演示

一次性准备：在宿主机仓库根目录安装 MuJoCo 仿真环境（脚本会自动创建独立的.venv_sim虚拟环境）：

bash install_scripts/install_mujoco_sim.sh

终端 1 — MuJoCo 仿真器（宿主机，仓库根目录）：

source .venv_sim/bin/activate python gear_sonic/scripts/run_sim_loop.py

终端 2 — 部署（宿主机或 Docker，gear_sonic_deploy/目录）：

bash deploy.sh sim

上手操作 7 步（照抄即可）

1. 终端 2 按]启动策略；
2. 点击 MuJoCo 窗口，按9把机器人放到地面；
3. 回到终端 2 按T播放当前参考动作，机器人完整执行；
4. N/P切换下一个/上一个动作序列；
5. 再按T播放新动作；R可从头重播当前动作；
6. 按ENTER还能进入Planner 模式：W/A/S/D实时行走转向、1/2/3切换慢走/走/跑；
7. 结束或紧急停止时按O——全程手放键盘，随时急停！

📺 效果预览

SONIC 低延迟遥操作演示：3 点 VR 遥操作下的全身跟随与地面拾取：

🕶️ 进阶：接入 PICO VR 遥操作

熟悉 Sim2Sim 后，可以按 docs/source/getting_started/vr_teleop_setup.md 用 PICO 头显做实时全身遥操作：运行bash install_scripts/install_pico.sh安装遥操作环境，然后穿戴腿部 Tracker：

❓ 常见问题速查

📚 延伸阅读

• 快速开始文档：docs/source/getting_started/quickstart.md
• 键盘控制完整按键表：docs/source/tutorials/keyboard.md
• 手柄控制：docs/source/tutorials/gamepad.md
• 仿真循环入口：gear_sonic/scripts/run_sim_loop.py
• MuJoCo 环境安装脚本：install_scripts/install_mujoco_sim.sh
• 模型下载脚本：download_from_hf.py
• 部署入口：gear_sonic_deploy/deploy.sh

跑通 Sim2Sim 只是开始——接下来你可以尝试键盘 Planner 的实时步态切换，或按 docs/source/tutorials/vr_wholebody_teleop.md 体验 PICO 全身遥操作。祝你玩得开心！🚀

【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl