企业官网建设流程全解析

跟着正点原子整理了一些笔记

一、任务控制块 TCB（tskTaskControlBlock）

每个任务都有独立 TCB，相当于任务的身份证，内核靠 TCB 管理任务

typedef struct tskTaskControlBlock { volatile StackType_t * pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须是TCB第一个成员，上下文切换保存恢复用 */ ListItem_t xStateListItem; /* 任务状态列表项 */ ListItem_t xEventListItem; /* 任务事件列表项 */ UBaseType_t uxPriority; /* 任务优先级，数值越大优先级越高 */ StackType_t * pxStack; /* 任务栈起始地址 */ char pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN];/* 任务名字 */ …… /* 其余省略 */ } tskTCB;

二、动态创建任务xTaskCreate()

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */ const char * const pcName, /* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN */ const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, /* 任务堆栈大小，字为单位 */ void * const pvParameters, /* 传递给任务函数的参数 */ UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */ TaskHandle_t * const pxCreatedTask /* 任务句柄，操作任务的标识 */ );

使用步骤（上层调用）

1. 宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1
2. 定义函数入口参数
3. 编写任务函数

函数内部实现

1. 申请堆栈内存 & TCB 任务控制块内存
2. TCB 结构体成员赋值
3. 添加新任务到就绪列表

创建后任务直接进入就绪态，等待调度器调度运行

三、静态创建任务xTaskCreateStatic()

TaskHandle_t xTaskCreateStatic ( TaskFunction_t pxTaskCode, const char * const pcName, const uint32_t ulStackDepth, void * const pvParameters, UBaseType_t uxPriority, StackType_t * const puxStackBuffer, //栈缓冲区数组地址 StaticTask_t * const pxTaskBuffer//TCB任务控制块缓冲区地址 );

使用步骤

1. 宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1
2. 定义空闲任务 & 定时器任务 的任务堆栈及 TCB
3. 实现 2 个接口函数：
   • vApplicationGetIdleTaskMemory()
   • vApplicationGetTimerTaskMemory()
4. 定义函数入口参数
5. 编写任务函数

内部实现

1. TCB 结构体成员赋值
2. 添加新任务到就绪列表

对比小结：

·动态：内核自动申请任务控制块内存，简单；内存碎片风险

TaskHandle_t * const pxCreatedTask // 任务句柄，操作任务的标识

·静态：用户预先分配任务控制块内存，无 malloc

StackType_t * const puxStackBuffer //栈缓冲区数组地址

StaticTask_t * const pxTaskBuffer //TCB任务控制块缓冲区地址

四、任务删除vTaskDelete

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

功能

将任务从就绪、阻塞、挂起、事件列表全部移除。

重要注意点

1. 参数为NULL：删除当前正在运行的任务自己
2. 内存释放规则：空闲任务负责释放系统分配的内存；用户自己 malloc 申请的内存，必须在任务删除前手动释放，否则内存泄漏！

使用步骤

1. 宏INCLUDE_vTaskDelete配置为1
2. 传入任务句柄（NULL 代表删除自身）

内部执行流程

1. 根据任务句柄找到待删除任务的 TCB；NULL 代表删自己
2. 将任务从所有关联链表（就绪 / 阻塞 / 挂起 / 事件）移除
3. 判断任务类型
   • 删除自身：加入等待删除列表，内存由空闲任务后续释放
   • 删除别的任务：直接释放内存，任务计数 - 1
4. 更新下一个任务的阻塞超时时间，防止被删任务刚好是下一个超时任务