基于人脸识别的考勤签到小程序设计与实现
2026/9/18 14:43:21
一、问题现象
IGH主站在实际使用中，偶尔出现以下三类异常：
| 序号 | 现象描述 |
|---|---|
| 1 | 确认safeop超时，并报出sync manager watchdog错误 |
| 2 | 从站拒绝状态改变，报出no sync error/fatal sync error/PLL error等错误 |
| 3 | 最严重：从站无法进入INIT状态，无任何回复，且 SDO 数据无法读写。通过读取从站邮箱缓冲寄存器发现，邮箱缓冲区虽有数据，但从站已“挂死”，无法再接收新数据，必须重启从站才能恢复OP状态 |
二、尝试过的初步方案
对比 TwinCAT 的 ENI 文件，分析其从站初始化流程，并据此修改了
fsm_slave_config.c中的相关逻辑。（未明显起效）修改详情可参考博客：fsm_slave_config.c-CSDN博客
该方案未明显解决上述问题。
三、根本原因分析（原始流程缺陷）
原始主站状态机流程（进入配置状态机的逻辑）
情况1：主站（APP）先启动，从站后启动
主站直接进入操作线程，
master->config_changed置 1；从站在扫描结束后直接进入配置状态机。
情况2：从站先启动，主站驱动后启动，主站 APP 再后启动
从站在扫描结束后，因主站尚未激活，主站状态机进入
else分支，调用ec_fsm_master_restart重启，重新进入ec_fsm_master_state_broadcast；此时
config_changed = 0（APP未启动），进入另一个else分支：该分支会确认从站当前状态，并通过配置状态机将从站转为
PREOP；其中
ec_fsm_master_action_configure根据主站是否激活决定行为：若已激活，则进入
ec_fsm_master_enter_write_system_times，计算时钟偏移并请求所有从站进入OP；若未激活，则配置为
PREOP（扫描时分配状态）；
若从站存在错误标志，则进入
ec_fsm_master_state_acknowledge，调用fsm_change状态机，读取寄存器0x0134查看 AL 状态，并向0x0124写入无错误标志的当前状态以清除错误。
关键故障点：
多次测试发现，进不了 OP的典型流程是：
主站在配置状态机的“设置状态”阶段，检测到从站异常
al_code；随后在确认（清除）错误状态时，从站清除超时，导致无法进入
OP；但若该超时发生在扫描结束后、配置状态机尚未开始之前，后续进入配置状态机时错误已被清除，从站可正常进入
OP。
结论：原始流程中，扫描结束后立即进入配置状态机过于仓促，未预先清理从站的错误状态，导致后续配置阶段因错误清除超时而失败。
四、最终解决方案（修改状态机流程）
核心思路
在扫描结束与进入配置状态机之间，强制插入“确认并清除错误状态”环节，确保所有从站错误码被清理干净后，再进入配置流程。
具体修改内容（代码级）
| 序号 | 修改动作 |
|---|---|
| 1 | 删除扫描完成后直接进入配置状态机的代码，改为执行restart |
| 2 | 删除ec_fsm_master_state_broadcast中进入ec_fsm_master_enter_write_system_times的代码 |
| 3 | 删除ec_fsm_master_action_configure中进入ec_fsm_master_enter_write_system_times的代码 |
| 4 | 在确认状态结束后，于ec_fsm_master_action_next_slave_state轮询完所有从站后，统一进入ec_fsm_master_enter_write_system_times（记得在末尾添加return） |
| 5 | 在ec_fsm_master_state_broadcast的recan_request下，当主站处于 OP 线程（即主站激活）时，将master->config_changed置 1（因为删除了原入口，需在此补上） |
修改后固定流程（不依赖启动顺序）
从站开始扫描 ↓ 扫描结束 ↓ 进入“确认状态机” → 检查各从站是否有错误码，如有则清除 ↓ 所有从站状态确认完成 ↓ （主站激活后）进入配置状态机 ↓ 配置完成 → 主站正常通讯（OP）
无论从站、主站驱动、主站 APP三者以何种顺序启动，均遵循上述统一流程。
五、验证结果
经后续反复测试，该方案成功解决了 IGH 主站无法进入 OP 的问题，所有从站可稳定进入运行状态。