Windsurf 代码依赖检查导入：用 TaoToken 统一 Key 打通 requirements.txt 与 pip install 校验
2026/9/27 23:59:19
什么是图像金字塔？——同一张图片不同分辨率的子图的合集。
Level 0 原图 640×480 | ↓ Level 1 533×400 | ↓ Level 2 444×333 | ↓ Level 3 370×277 ...构造图像金字塔的目的？
在 ORB-SLAM2 中，构造图像金字塔（Image Pyramid）的核心目的就是让 ORB 特征具备尺度不变性（Scale Invariance）。
简单来说：
同一个物体，在距离相机远近不同、图像大小不同的情况下，ORB-SLAM2 仍然能够检测到并匹配它。
图像金字塔相当于：
把小目标放大，把大目标缩小，让不同尺寸的物体都有合适尺度进行特征检测。
图像金字塔如何帮助特征匹配？
假设：上一帧：
物体距离： 5m 特征在： Level 2下一帧：
物体距离： 6m 特征变小 Level 3如果没有金字塔：
Level0 | 找不到有金字塔：
Level2 | 匹配 Level3 | 匹配所以：尺度变化不会导致匹配失败。
构造图像金字塔的主要目的：
① 解决尺度变化问题（最重要）：同一个物体大小变化，仍能匹配
② 提高远距离小目标检测能力：小特征在某一层会变得明显
③ 提供特征尺度信息
④ 提高SLAM鲁棒性
高斯金字塔
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