企业官网建设流程全解析

教程链接：
https://blog.csdn.net/handily_1/article/details/124613403?spm=1001.2014.3001.5506

🚀RTK的使用
🔍一.检查设备连接：
(1)插入USB接口前，终端下输入：
ls /dev/tty*
(2)插入USB接口后，终端下输入：
ls /dev/tty*
(3)多出来的口就是RTK的串口

我这里使用的是/dev/ttyUSB0

🔍二.串口助手读取数据（此处需要给 移动端-小车上的RTK设备 供电）：
(1)先安装：
sudo apt install cutecom
(2)给USB权限：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
(3)再查看，setting处可修改USB口和波特率：
sudo cutecom

setting处可修改USB口：Device:/dev/ttyUSB0

波特率：Baudrate:115200

(4)点击open，有数据流证明读取成功

🔍三.RTK驱动
(1)修改USB口和波特率：
打开：roscd nmea_navsat_driver/launch/
编辑：sudo gedit nmea_serial_driver.launch

修改内容：

<arg name="port" default="/dev/ttyUSB0" />
<arg name="baud" default="115200" />

(2)给USB权限：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
(3)运行nmea_serial_driver节点：
roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch
(4)查看话题输出：
rostopic echo /fix
有数据流证明启动RTK成功

🔍四.安装RTK驱动mea_navsat_driver包用于解析 NMEA 字符串并发布非常简单的 GPS 消息的包。
(1)命令行安装：
sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-dev
如无法定位，

根据安装的ros版本，改为：

sudo apt-get install ros-noetic-nmea-navsat-driver libgps-dev
若安装不成功，源码编译安装
(2)源码编译安装
mkdir -p rtk/src
cd rtk/src
git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver.git
cd ..
catkin_make (此处我装了两个python,报错，故改用：catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3)
source ./devel/setup.bash
roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch
(3)roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch报错：ImportError: No module named ‘serial‘
[nmea_serial_driver_node-1] process has died [pid 9213, exit code 1,

解决：sudo apt install python3-pip
pip install pyserial