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Python 创建节点

# 1. 导入ros2 python客户端库importrclpy# 导入节点基类，所有ROS2节点都要继承/使用它fromrclpy.nodeimportNode# 定义主函数defmain():# 2. 初始化ROS2运行环境（相当于启动ros2底层）rclpy.init()# 3. 创建一个节点，节点名字叫 python_node# 在ROS2中程序最小单元就是「节点」，一个程序 = 一个节点node=Node('python_node')# 4. 打印一条日志输出到终端，info是普通信息日志# 等价于 print()，但是是ROS标准日志，可以设置日志等级、保存日志文件node.get_logger().info('Python Node')# 5. 保持节点存活，进入自旋监听状态（等待消息、定时器事件）# rclpy.spin 会卡住程序，不会直接往下执行rclpy.spin(node)# 6. 关闭ROS2环境，释放资源（spin被Ctrl+C中断之后才会走到这一行）rclpy.shutdown()# python程序入口，运行这个脚本时自动执行 main()if__name__=='__main__':main()

C++

#include<iostream>#include"rclcpp/rclcpp.hpp"using namespace std;intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);autonode=make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node");RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"C++ Node");rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return0;}

CMakeList

cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(ros2_cpp) # 查找ROS依赖 find_package(rclcpp REQUIRED) # 生成可执行程序 add_executable(ros2_cpp_node ros2_cpp_node.cpp) # 打印调试信息（STATUS 拼写正确） message(STATUS "${rclcpp_INCLUDE_DIRS}") message(STATUS "${rclcpp_LIBRARIES}") # 指定头文件路径（指令带下划线，名字不能空格） target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS} ) # 链接库文件 target_link_libraries(ros2_cpp_node ${rclcpp_LIBRARIES} )

创建python 功能包

1. 先进入工作空间 src 目录（标准规范）

cd ~/learnRos2_ws/src

2. 创建 Python 类型功能包

ros2 pkg create --build-type ament_python my_python_pkg

• my_python_pkg：你的功能包名字，自定义
• --build-type ament_python：指定是 Python 包（区别于 C++ 的ament_cmake）
  执行完自动生成目录结构：

my_python_pkg/ ├── my_python_pkg/ # Python源码文件夹 │ ├── __init__.py ├── package.xml ├── setup.py # 配置入口节点（关键文件） ├── setup.cfg └── resource/

3. 编写 python 节点文件
   写入示例代码hello_node.py

importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeclassHelloNode(Node):def__init__(self):super().__init__("hello_python")self.get_logger().info("ROS2 Python节点启动成功")defmain():rclpy.init()node=HelloNode()rclpy.spin(node)rclpy.shutdown()if__name__=="__main__":main()

4. 修改 setup.py 注册可执行入口（必须！否则 ros2 run 找不到）

entry_points={ 'console_scripts': [ 'hello = my_python_pkg.hello_node:main', ], },

格式：节点别名 = 包名.文件名:main函数

5.package.xml 添加依赖（必须补）

打开package.xml，在<buildtool_depend>ament_python</buildtool_depend>下面添加：

<depend>rclpy</depend>

6. 返回工作空间根目录编译

cd ~/learnRos2_ws
colcon build --packages-select my_python_pkg

7. 刷新环境变量

source install/setup.bash

8. 运行节点

ros2 run my_python_pkg hello