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关于感知那些事–相机内参标定–标定前的准备–电脑基本配置

大家好，感谢大家的订阅支持，今天开始更新第一节内容–电脑基本配置
--------关于感知那些事--------
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1. 电脑第二系统安装

• Ubuntu 20.04.6 LTS镜像系统下载 :[https://www.releases.ubuntu.com/focal/ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso]
  • 1. 视频教程(教程为ubuntu22,流程是一样的)：[https://www.bilibili.com/video/BV1wo4y177Gk/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=2f774a56f30fceabbe9d17009fc69f02]
  • 2. 文字总结: 敬请期待

2. ros1-noetic: 小鱼ros一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 1 1 2 3 1

3.同一子网设置

• 为了使电脑能够与相机或者激光/固态雷达（IP 地址：eg:192.168.1.64）通信，需要将电脑的 IP 地址设置在相同的子网内: 比如： 192.168.1.104 (子网掩玛：255.255.255.0)

4. 检验相机是否正常连接：

• 打开终端运行：
  • ping 192.168.1.64

5. wirshark抓取ip

# 安装wireshark sudo apt update sudo apt install wireshark # 启动wireshark sudo wireshark

6. 整体文件架构

├── catkin_ws │ ├── build │ │ └── ... │ ├── devel │ │ └── ... │ └── src │ ├── CMakeLists.txt │ ├── hikvision_ros │ └── rs_driver │ └── ......

• 首先创建工作空间并编译
• 后续把所有需要编译的代码库都放进src文件夹内，方便统一管理

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make

7. 不用每次都source的方法

# 添加setup.bash到 ~/.bashrc echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc # 立即生效 source ~/.bashrc # 验证 echo $ROS_PACKAGE_PATH # 这样每次新打开一个终端就会自动source

8. 终端分屏工具terminator的安装和使用

#安装 sudo apt-get install terminator #使用 terminator #内置很多快捷键，方便使用 # 常用快捷键 Shift+ctrl+O 水平分割 Shift+Ctrl+E 垂直分割

9. terminator的多终端脚本启动