企业官网建设流程全解析

一、参考官方文件

实际上BswM（Basic Software Mode Manager）本身并不直接发送或接收CAN报文，它只是模式管理者（Mode Manager），通过执行Action去控制COM、PduR、CanSM等模块，从而达到"允许通信"或"禁止通信"的目的。AUTOSAR规范中，BswM负责根据规则（Rules）仲裁模式请求，并执行诸如启动/停止COM的I-PDU Group、启停PduR Routing Group等动作；CanSM则负责根据ComM请求控制CAN网络状态。真正的数据发送仍由COM、PduR、CanIf、Can Driver等通信栈完成。

二、理解通信协议栈

一条CAN报文的发送路径：

SWC--RTE--Com--PduR--CanIf（CanIf_Transmit--Can_Write发）--Can Driver（发完时触发发送完成中断）--Can Controller--Can Bus--另一个ECU

一条CAN报文的接收路径：

Can Bus--Can Controller（收发器-MCU）--Can Driver（MCU触发中断）--CanIf（CanIf_RxIndication）--PduR--Com--RTE--SWC

BswM并不在数据流里面，它负责的是通过执行Action去控制COM、PduR、CanSM等模块。

BswM ----------------- | | | COM PduR CanSM

BswM控制是否允许通信，而不控制报文如何发送。

三、BswM控制通信主要的三种方式

1、控制COM的IPDU Group（最普遍常用）

COM里面所有报文都会属于某个IPDU Group。

BswM可以执行：

MODE:ON Com_IpduGroupStart(); COM开始发送所有TxPDU COM开始接收所有RxPDU MODE:OFF Com_IpduGroupStop(); COM不再发送 COM收到数据直接丢弃 收发已经关闭

这是BswM最经典的通信控制方式。BswM负责启动/停止COM的I-PDU Group，并可同时控制相关信号的Deadline Monitoring。

2、控制PduR Routing Group（不常用）

通信流程：

COM--PduR--CanIf

PduR负责路由。

BswM执行：PduR_EnableRouting(); 正常发送： COM ↓ PduR ↓ (TxRoutingGroup1) CanIf BswM执行：PduR_DisableRouting(); Routing断开： COM ↓ PduR ↓ XXXXX 断开 CanIf COM虽然发送，但发不出去 接收同理： CanIf ↓ PduR ↓ XXXXX 断开 COM 数据不会上传 即Routing Group关闭以后，通信停止

3、控制CanSM（控制CAN网络）

这一种控制方式更加底层。

在AUTOSAR中，ComM向CanSM请求通信模式，CanSM负责切换CAN控制器及收发器状态，并把状态变化通知BswM；BswM据此执行进一步动作。

CanSM 并不直接写寄存器 CanSM 通过 CanIf 和 Can Driver 去控制 Controller CAN Controller的常见状态有： STOPPED STARTED SLEEP(部分支持低功耗模式) CanSM ↓ CanIf_SetControllerMode() ↓ Can Driver（MCAL） ↓ Can_SetControllerMode() ↓ CAN Controller（硬件）

CanSM 并不是直接操作硬件，而是通过 CanIf 和 MCAL Can Driver 将 CAN Controller 切换到 STARTED、STOPPED 或（部分硬件支持的）SLEEP 等状态，从而实现 CAN 网络的启动、停止和休眠。

MCAL CAN Mailbox，实际上 Mailbox 就属于CAN Controller的一部分。

还需注意区分CAN Controller和CAN Transceiver（CAN收发器）

CAN Controller（CAN控制器）的作用：

• CAN协议处理
• Mailbox管理
• FIFO管理
• CRC
• 仲裁
• Filter（接收过滤）
• 中断

它属于 MCU 内部的一个硬件外设。

CAN Transceiver（CAN收发器）的作用：把 MCU 的数字信号转换成 CANH/CANL 差分信号。

Controller 管协议，Transceiver 管电平。

四、图文总结

Application ↓ ComM │ Request FULL/NO COMM ↓ CanSM │ Start/Stop CAN Controller ↑ BswM ┌─────────────┼─────────────┐ │ │ │ ↓ ↓ ↓ Start/Stop Enable/Disable Request COM I-PDU PduR Routing Communication Group Group Mode │ │ └──────► 通信数据路径 ◄──────┘