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如果说欧式聚类是“只看距离”的点云分割，那么 Region Growing 就是在距离基础上，把法线方向和平滑性也考虑进来。它特别适合表面结构更连续、更讲几何关系的场景。这篇文章从原理、PCL 实战到调参经验，尽量把这类方法讲明白。

1. 为什么还要学 Region Growing

上一篇我们讲了欧式聚类，它简单、实用、上手快，但它有一个天然局限：

它只知道点和点离得近不近，却不知道它们是不是属于同一块平滑表面。

于是你会遇到一些场景：

• 两块表面距离很近，但法线方向完全不同
• 一个物体表面连续，但局部有缺失
• 场景里既想要空间邻近，又想要表面平滑一致

这时候，单纯靠欧式距离往往不够，Region Growing就很有用了。

2. Region Growing 的直觉

Region Growing 的核心思想是：

从一个种子点开始，逐步把与它“足够平滑、足够相近”的邻居点吸收进来，最后形成一个区域。

这里的“足够平滑”通常会通过下面两个量来描述：

• 法线夹角是否足够小
• 曲率是否在合理范围内

所以和欧式聚类相比，Region Growing 不只是看距离，还会看：