企业官网建设流程全解析

1. 创建field在github上拉取fields2cover.

https://github.com/Fields2Cover/Fields2Cover

cd ~/fields2cover/src git clone https://github.com/Fields2Cover/Fields2Cover.git

2. Ubuntu22.04 + ros2_Humble系统的编译和安装。

sudo apt update sudo apt install \ libgdal-dev \ libeigen3-dev \ libgeos-dev \ libtbb-dev \ libtinyxml2-dev \ cmake \ build-essential colcon build

若编译失败则用cmake编译。

cd ~/fields2cover/src/Fields2Cover rm -rf build mkdir build && cd build cmake .. \ -DBUILD_TP=ON \ -DBUILD_TESTS=OFF \ -DBUILD_EXAMPLES=OFF \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local make -j$(nproc) sudo make install sudo ldconfig

3. 该代码并没有一键启动的launch, 因为该代码相当于一个函数库，需要自己编写代码(具体代码已上传github, https://github.com/2003-Ollie/how-to-use-Fields2Cover)，调用该库函数。

我新建了一个工作空间coverage_ws,可通过一下命令一键创建工作空间，并添加基础的依赖包。

cd ~/coverage_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake f2c_nav2_bridge \ --dependencies rclcpp nav2_msgs geometry_msgs tf2_ros tf2_geometry_msgs