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在小型自动化设备、包装机械、雕刻机、上下料工位中，脉冲型伺服凭借低成本、易上手、适配各类国产 PLC 的优势被广泛使用。本文基于 SG100 系列脉冲交流伺服原厂手册，完整梳理硬件规格、端子接线、三种控制模式（位置 / 速度 / 转矩）参数配置、报警故障排查，同时结合前文 Bronze100 CODESYS PLC、工业交换机组网给出成套落地方案，全文仅做工控技术实操分享，无营销导向，适合设备调试、电气选型工程师收藏查阅。

一、SG100 脉冲伺服整体产品介绍

1.1 产品定位

SG100-P-S 为单相 220V 经济型脉冲伺服驱动器，配套 SM100 系列伺服电机，支持脉冲指令控制、RS485 Modbus 通讯，兼容增量 / 17 位单圈 / 多圈磁编码器，覆盖 400W/750W/1KW 中小功率点位运动场景，无需复杂总线配置，直接搭配晶体管输出型 CODESYS PLC 即可实现精准定位。

1.2 驱动器型号命名规则

SG100 - P - S - 750 - M17S - XX

1. SG100：经济伺服系列；
2. P：脉冲指令型驱动器；
3. S：单相 AC220V 供电；
4. 功率：400/750/1000（对应 0.4/0.75/1kW）；
5. 编码器：M17S (17 位单圈磁编)、M17D (17 位多圈磁编)、O25 (2500 线光编)；
6. XX：客户定制规格。

1.3 伺服电机命名规则

SM100-80-5-1-01-048-30-M17S-X SM100 经济电机；80 机座；极对数；电压；功率；额定转矩 ×0.1；额定转速 ×100；编码器；X 带刹车 / N 无刹车。

1.4 核心硬件参数汇总

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二、硬件端子与标准接线实操

2.1 驱动器主电路端子（L1/L2、U/V/W、PE、B/B1/P）

1. L1、L2：单相 220V 电源输入，严禁接入 380V；
2. U/V/W：电机动力线，必须一一对应，相序接错会飞车；
3. PE：驱动器 + 电机外壳共地，降低电磁干扰；
4. B、B1：出厂短接使用内置制动电阻；断开短接，P-B 外接制动电阻（阻值≥25Ω）。 线缆规格：主回路 1.5~4mm² 屏蔽线，控制线≥0.14mm² 屏蔽双绞线。

2.2 CN1 控制端子（DB44，脉冲 + DI/DO）

1. 脉冲信号 PULS+/PULS-、SIGN+/SIGN-：支持 NPN/PNP 集电极、差分两种接线，搭配 Bronze100-T 系列晶体管 PLC 直接脉冲输出；
2. 6 路 DI 默认功能：DI1 伺服使能、DI2 报警复位、DI3/4 正负驱动禁止、DI5 偏差清零、DI6 急停；全部可通过 P1 组参数自定义；
3. 4 路 DO 默认：伺服就绪、定位完成、抱闸输出、报警输出，驱动继电器需并联续流二极管。

2.3 CN2 编码器端子（6Pin）

5V、0V 给编码器供电，SD+/SD - 绝对值编码器通讯，屏蔽层两端接地，线缆最长 20m，超长需加粗电源线。

2.4 CN3/CN4 RS485 通讯口

双 RJ45 级联接口，485 A/B 信号，可多台伺服手拉手组网，上位 Bronze100 PLC RS485 直接对接，实现参数读写、速度转矩通讯给定。

2.5 布线抗干扰关键规范

1. 动力线与控制线分开走线，间距≥30cm，禁止同线管；
2. 脉冲指令线长度≤3m，编码器线≤20m；
3. 控制柜加装电源滤波器，单点粗线接地（≥3.5mm² 编织铜线）；
4. 继电器、接触器线圈加装浪涌吸收器。

三、三种控制模式原理与参数调试步骤

3.1 位置控制模式（最常用，脉冲指令定位）

适用场景：雕刻机、点胶机、机械手、流水线定位工位，由 Bronze100 晶体管 PLC 输出脉冲控制位移速度。

核心设置参数

1. P1-00=0 切换至位置模式；
2. P1-02 脉冲形态：0 脉冲 + 方向（PLC 主流）、1AB 正交、2 双脉冲；
3. 电子齿轮比 P1-06~P10：匹配机械减速比，消除定位小数误差；
4. P2-02 位置比例增益、P2-24 平滑滤波，抑制抖动；
5. 内部多段 Pr 模式：无需上位脉冲，8 组内置位置，DI 端子触发自动走定位。

调试流程

1 无负载 JOG 点动测试电机运转； 2 设置电子齿轮，匹配丝杆 / 齿轮减速； 3 低速发送脉冲，确认转向、定位完成信号； 4 逐步增大增益，优化响应，避免共振抖动。

3.2 速度控制模式

适用场景：恒速输送、绕线机，支持 DI 多段内部速度或 485 通讯给定转速。 关键参数：P1-00=1；P4-44~47 四段内部速度；P2-00 速度比例增益、加减速 P1-26/27。

3.3 转矩控制模式

适用场景：收放卷、张力设备，限制输出扭矩，搭配速度限幅防止飞车。 关键参数：P1-00=2；P4-09~11 多段内部转矩；配套速度上限参数保护机械。

四、配套 Bronze100 CODESYS PLC 成套运动方案

4.1 硬件搭配选型

1. 单轴 / 双轴点位设备：Bronze100_T_AD_E（晶体管输出，3 路高速脉冲 100KHz）+ 单台 SG100 伺服；
2. 3 轴多轴设备：PLC 搭配 DT32 扩展 IO，多路脉冲同步输出；
3. 多伺服 485 组网：PLC SB485 信号板 + 多台 SG100 CN3/CN4 级联；
4. 上位视觉 / 触摸屏：搭配 SG-SWITCH 千兆工业交换机，以太网 Modbus TCP 组网。

4.2 PLC 脉冲接线方案

Bronze100 晶体管输出为 NPN 型，伺服 CN1 脉冲 COM 接 24V，PULS-/SIGN - 接 PLC 脉冲输出点，差分模式可长线稳定传输。

4.3 程序开发流程

1 CODESYS 新建工程，导入 Bronze100 设备库； 2 配置高速脉冲轴参数，匹配伺服电子齿轮； 3 编写脉冲输出、回零、限位逻辑； 4 伺服 RS485 接入 PLC，通过 Modbus 读写伺服报警、实时转速。

五、伺服报警代码与现场排查手册

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通用排查步骤：断电等待 5 分钟再操作；先检查接线（UVW、编码器、接地）；空载 JOG 判断驱动器本体是否正常；再带负载调参。

六、三类完整工业落地应用案例（PLC + 伺服 + 交换机整套）

案例 1：小型单机点胶设备（T_AD_E PLC+750W SG100+5 口工业交换机）

设备需求

X/Y 两轴点位点胶，搭载视觉相机、触摸屏，需要精准脉冲定位，车间温度波动大。

硬件配置

1. 控制器：Bronze100_T_AD_E，两路脉冲输出驱动两台 SG100-750 伺服；
2. 伺服：M17S 单圈磁编，位置模式脉冲 + 方向控制；
3. 组网：SG-SWITCH_GE_5 千兆交换机，PLC、视觉、触摸屏以太网通讯；

落地优势

1 CODESYS 统一编程，运动逻辑 + 视觉数据采集同一工程； 2 伺服 17 位编码器定位精度高，电子齿轮精准适配丝杆； 3 工业交换机宽温防尘，车间粉尘环境无断流； 4 伺服 RS485 接 PLC，实时读取过载、报警信息上传上位。

案例 2：流水线多工位输送（多台 SG100 485 组网 + 8 口交换机）

需求

产线 6 个输送工位独立伺服调速，MES 采集各段速度、运行状态。

方案

1 每工位 SG100 伺服 RS485 手拉手组网，PLC SB485 总线统一读写速度参数； 2 8 口千兆交换机汇聚 PLC、MES 网关、产线摄像头； 3 伺服速度模式，PLC Modbus 下发四段切换转速； 价值：总线布线简洁，减少脉冲线缆，多伺服集中监控，故障统一上报。

案例 3 绕线机张力控制（转矩模式 SG100+R_AD_E AC220V PLC）

需求

线材收卷恒张力控制，转矩模式运行，搭配模拟量采集张力传感器。 硬件：SG100 转矩模式运行，Bronze100_R_AD_E 自带 AI 采集张力模拟量，PLC 运算后 485 下发转矩参数；配套 5 口交换机远程上云监控张力曲线。

七、选型与调试避坑总结

伺服选型要点

1 短距离点位、单双轴设备：脉冲 SG100 性价比优于总线伺服； 2 有绝对定位需求选 M17D 多圈编码器，无需每次上电回零； 3 频繁启停、大惯量负载，加装外置制动电阻； 4 刹车电机必须正确配置 DO 抱闸输出延时参数 P2-53/54。

PLC 配套适配

1 脉冲控制伺服必须选用 T 系列晶体管 Bronze100，R 继电器款无高速脉冲输出； 2 超过 2 台伺服 485 组网，总线末端伺服短接 120Ω 终端电阻； 3 高速计数 / 脉冲场景，PLC 数字输入滤波调小，避免脉冲丢失。

布线与调试禁忌

1 禁止伺服动力线、脉冲线同槽，必引发定位抖动； 2 更换电机后务必重新设置 P1-05 电机型号参数； 3 伺服断电 5 分钟内禁止触碰主回路端子，残余高压危险； 4 增益不可一次性大幅上调，容易电机剧烈抖动报过流故障。