企业官网建设流程全解析

在isaac lab 按照官方教程安装好了之后，能按照指令正确操作Ant 和robot dog 项目

接下来使用isaac lab 训练和仿真SO101.

git clone https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101.git -b v1.2.0

进入env_isaaclab 的conda虚拟环境

然后按照SO101 git 上的指令操作，但是在操作到这一步时
python scripts/rsl_rl/train.py --task SO-ARM100-Reach-v0 --headless

报usd打不开

raise FileNotFoundError(f"Unable to open the usd file at path: {usd_path}") FileNotFoundError: Unable to open the usd file at path: ......../isaac_so_arm101/source/SO_100/data/Robots/so_arm100/so_100.usd

一打开这个usd文件发现其是git的地址，根本不是usd文件
解决办法：
需要安装lfs

sudo apt install git-lfs

再在isaac_so_arm101目录下执行以下

git lfs pull

这样里面的东西就都拉下来了

执行

python scripts/zero_agent.py --task SO-ARM100-Reach-Play-v0

就能正常打开isaac lab 并能看到很多SO101机械臂
在这里插入图片描述