企业官网建设流程全解析

在柔振装配行业中，传统的铝制振动盘通常仅适用于单一产品，存在成本高、通用性不足等局限。而“柔性三兄弟”工作站则能有效解决上述问题。

“柔性三兄弟”是由DELTA机械手、机器视觉及柔性振动盘组合而成的DELTA机械手视觉柔性工作站。

其工作流程为：先通过柔性振动盘将物料振散，再由机器视觉识别物料的方向与姿态，随后由DELTA机械手进行定位抓取。对于精度要求高的任务，还可配合下相机实现二次纠偏，从而完成随意摆盘、精准分拣或装配等操作。该方案在有效替代人工装配的同时，可显著提升作业效率。

DELTA机械手

DELTA机器人是一种高速、轻载的并联机器人，通常通过示教编程或视觉定位方式，实现对目标物体的抓取、搬运、分拣与装配。该类机器人目前广泛应用于食品、五金及电子产品等行业。

告别换线烦恼，快速部署新产线

正运动针对市场需求，基于VPLC系列的视觉运动控制一体机开发了RTFuse视觉自定义装配解决方案，通过点位示教与RTFuse视觉组态的结合，实现一站式、快速开发装配设备。操作员通过简单调整视觉、运动控制功能模块参数，快速搭建新物料的装配工艺，实现高速高精的机械手装配，有效缩短项目周期。

▌正运动技术DELTA机械手视觉自定义装配方案

20DI：启动/复位/停止按钮、负压检测、原点信号等；

20DO：相机触发、破/吸真空、三色灯蜂鸣器、机器人报警等；

EtherCAT接口：接EtherCAT总线驱动器，控制DELTA并联机械手；

4路单端脉冲输出：接步进/脉冲驱动器、编码器轴；

EtherNET接口：千兆网口，接支持Gige协议的面阵相机，实现视觉定位、纠偏；

机器视觉实现过程

RTFuse视觉系统提前建立需要装配的物料模板，上相机对柔振盘进行视觉拍照，识别柔振盘中零散的物料进行定位。由DELTA并联机械手获取视觉定位数据去柔振盘内抓取，由于吸嘴等外部因素会导致物料被吸嘴吸上来会有轻微抖动，由下相机二次纠偏后进行产品装配等。

视觉定位主要用到形状匹配功能，通过预设的形状、尺寸、Mark点等特征，实现目标物料的匹配定位。通过坐标系校准，将物料的世界坐标传送给DELTA并联机械手。

运动控制实现过程

供料器将零散物料放入柔性振动盘，控制器通过485通讯触发振动盘进行振动散开，使物料在盘内均匀分布。每次振动后，DELTA并联机械手根据视觉系统提供的定位数据，沿预设路径移动，依次拾取物料并进行装配（用户可快速示教拾取、装配、拍摄等运动轨迹）。

正运动DELTA机械手自定义视觉装配方案核心优势

技术门槛低

拖拽式中文组态视觉，应用工程师经过简单培训可轻松上手。

项目开发周期快

成熟的视觉机械手视觉分拣解决方案，减少用户开发时间成本。

软硬件集成性强

集成EtherCAT总线、脉冲混合控制，机器视觉、运动控制、集软硬于一体易于设备调试与排除问题。

降低企业用人成本

一人即可调试设备的运动控制、视觉、IO逻辑控制等，解决工程人员流失、用人成本高等问题。

柔性化生产

系统可保存多个物料的视觉和运控配置程序，一键完成工艺包切换。可灵活处理不同尺寸和形状的工件，无需频繁更换硬件，降低产线停机时间。

正运动DELTA机械手自定义视觉装配工艺流程

DELTA机械手自定义视觉装配解决方案

▌相机支持

支持市面上大部分主流相机，支持4个相机并行采集、视觉飞拍。

▌快速配置

机械手、轴组、飞达供料、相机和矩阵取料、工具参数。

▌示教功能

提供取料、飞拍及放料路径等多个点位的一键示教功能。

▌坐标校准

支持相机标定，包括修改XY坐标方向和世界坐标位置补正。

▌走位标定

通过示教好的运动点位，一键即可完成自动标定。

▌系统切换

可切换至RTfuse视觉组态系统，实现视觉检测流程。

▌可视化界面

界面友好，便于用户数据监控，实时显示使能状态、回原状态、定位数量和摆放计数等。

▌支持机械手类型

4轴模组、SCARA机械手、DELTA并联机械手、直角坐标机械手、6关节等

01 机器视觉运动控制一体机VPLC7系列

• 可选4-64轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT最小通讯周期250us；

• 内置强实时运动控制内核MotionRT750，支持第三方视觉软件；

• 板载20路通用输入（其中VPLC711的10路和VPLC712的8路为高速输入），20路高速输出；

• 基于x86架构的EtherCAT总线视觉运动控制器，支持脱机运行，内置丰富的视觉和运动控制功能，大幅简化配置流程；

• 支持EtherCAT冗余功能，解决单点故障停机，自动诊断并持续运行，增强系统可靠性，简化维护工作；

• 提供一体化开放式IPC形态的实时软控制器/软PLC集成的视觉+运动控制解决方案。

02强实时运动控制内核 - MotionRT750

• x86架构Windows/Linux系统下独占CPU内核的运动控制实时内核。

• 支持多达254轴的高精度运动控制，控制周期可低至125us，显著提升设备性能，助力产能提升至少20%。

• 单条指令的交互时间为1-3us，相较于传统的PCI/PCIe、网口等通讯方式，速度提升了10-100倍以上。

• 搭载环形冗余架构，确保非故障从站持续保持正常EtherCAT通信，可显著提升系统可靠性与运行稳定性。可有效杜绝EtherCAT通讯故障导致的产能损失。

• 当Windows因病毒入侵、硬件异常插拔或驱动冲突导致系统崩溃时，运动控制实时内核MotionRT750仍可持续运行,且急停功能仍然保持有效，提供充分响应时间进行事故处置，显著提升工业控制安全性与可靠性。

正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。