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启动相机、出图像、出 IMU、出点云。

sudo apt install ros-humble-realsense2-camera

在 RVIZ 里显示相机的 3D 模型

给机器人系统（URDF/Xacro）提供相机坐标系

sudo apt install ros-humble-realsense2-description

查看所有设备

rs-enumerate-devices

启动相机

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

若启动过程中IMU报错

# 下载 RealSense 官方权限规则 wget https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/librealsense/master/config/99-realsense-libusb.rules # 复制到系统权限目录 sudo cp 99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ # 刷新权限（关键！） sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

查看画面

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

同时开两个/多个相机

ros2 launch realsense2_camera rs_multi_camera_launch.py serial_no1:=_233622073786 serial_no2:=_317222070975