Steger算法提取激光条中心线原理及推导
2026/4/24 15:09:57 网站建设 项目流程

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  • 1.泰勒展开
  • 2.Hessian矩阵
  • 3.根据主方向改写二阶泰勒展开式
  • 4.求解线性位置
  • 5.检测是否符合条件

1.泰勒展开

我们从泰勒展开说起,二元函数f ( x , y ) f(x,y)f(x,y)( x k , y k ) (x_k,y_k)(xk,yk)处的泰勒展开可以写成如下形式(只写到二阶即可):
f ( x , y ) = f ( x k , y k ) + [ x − x k y − y k ] [ ∇ f x ∇ f y ] + 1 2 [ x − x k y − y k ] [ ∇ f x x ∇ f x y ∇ f y x ∇ f y y ] [ x − x k y − y k ] f(x,y)=f(x_k,y_k) + \begin{bmatrix} x-x_k & y-y_k \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \nabla f_x \\ \nabla f_y \end{bmatrix}+ \frac{1}{2} \begin{bmatrix} x-x_k & y-y_k \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \nabla f_{xx} & \nabla f_{xy} \\ \nabla f_{yx} & \nabla f_{yy} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x-x_k \\ y-y_k \end{bmatrix}f(x,y)=f(xk,yk)+[xxkyyk][fxfy]+21[xxkyyk][fxxfyxfxyfyy][xxkyyk]
其中,x k x_kxky k y_kyk代表当前坐标点,∇ f x \nabla f_xfx∇ f y \nabla f_yfy分别代表函数f ( x , y ) f(x,y)f(x,y)x xxy yy方向上的一阶导数,而∇ f x x \nabla f_{xx}fxx∇ f x y \nabla f_{xy}f

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