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本阶段将实现第三个专项生成智能体——控制算法模块生成智能体，它能够根据机器人 URDF 描述和任务需求，自动生成 ROS 2 控制代码包，包含行为树、运动学解算、PID 控制器等，并在沙箱中进行编译与基础功能验证。

第一步：扩展沙箱管理器以支持 ROS 2 验证

更新 ​​src/utils/sandbox.py​​，添加 ROS 2 环境模拟与代码编译验证能力：

# 在 E2BSandboxManager 类中添加以下方法 def install_ros2_deps(self) -> Dict[str, Any]: """ 安装 ROS 2 相关的 Python 依赖（模拟环境，不安装完整 ROS） 因为 E2B 沙箱是 Ubuntu 但无 ROS，我们主要验证 Python 代码逻辑和编译 """ if not self.sandbox: raise RuntimeError("沙箱未初始化") code = """ import subprocess import sys # 安装常用的机器人库 packages = [ "numpy", "scipy", "pyyaml", "lxml", "pin", # Pinocchio 可能需要特殊安装，这里简化 ] for pkg in packages: subprocess.run([sys.executable, "-m", "pip", "install", pkg], check=True) # 尝试安装 pinocchio（如果失败也不影响基础验证） try: sub