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博客长期更新，本文最近更新时间为：2026年4月13日。

一、算法原理

1、概述

LCCP是Locally Convex Connected Patches的缩写，算法大致可以分成两个部分：

1. 基于超体聚类的过分割。
2. 在超体聚类的基础上再聚类。

关于超体聚类相关内容见：PCL 基于超体素的点云分割

点云完成超体聚类之后，对于过分割的点云需要计算不同的块之间凹凸关系。凹凸关系通过CC（Extended Convexity Criterion和SC（Sanity criterion）判据来进行判断。其中CC利用相邻两片中心连线向量与法向量夹角来判断两片是凹是凸。如果图中