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GA25-370（也常称 JGA25-370/25GA370） 是一款 微型、大力矩、带霍尔编码器 的直流减速电机，属于 有刷直流电机 + 金属齿轮箱 + AB 相霍尔反馈 的一体化小型执行器，广泛用于智能小车、机器人、云台、精密传动等场景。

一、基本结构与定位

结构：370 型有刷直流电机 + 25mm 直径金属减速箱 + 尾部双通道霍尔编码器
定位：低速、大力矩、可正反转、可闭环调速 / 定位 的小型马达
特点：体积小、扭矩足、带反馈、价格亲民、兼容性极强（Arduino/ESP32 / 行空板 K10 等）

二、核心电气与机械参数（通用版）

1. 电机本体（370 DC）
   额定电压：6V / 12V（最常用，部分支持 24V）
   空载电流：约 100–150mA（12V）
   额定电流：约 400–600mA
   堵转电流：约 2–3A（短时）
   功率：约 3–5W

2. 减速箱（金属齿轮）
   外径：25mm
   减速比：常见 1:20 / 1:34 / 1:45 / 1:75 / 1:90 / 1:120 / 1:150
   输出轴：D 形轴，直径 4mm，长度约 10–12mm
   空载转速（12V）：
   1:34 → 约 300–350 RPM
   1:75 → 约 130–150 RPM
   1:120 → 约 80–100 RPM
   额定扭矩（12V）：1–2 kg·cm（随减速比增大而增大）
   堵转扭矩：5–10 kg·cm（12V）
   材质：金属齿轮（耐磨、寿命长、大力矩不滑齿）

3. 霍尔编码器（AB 两相正交）
   类型：双通道增量式霍尔编码器
   电机轴分辨率：11 PPR（单圈 11 脉冲）
   输出轴总脉冲（PPR）：
   公式：11 × 减速比
   例：减速比 1:34 → 11×34 ≈ 374 PPR
   例：减速比 1:75 → 11×75 = 825 PPR
   信号：A、B 两相，90° 相位差（可判方向）
   电平：3.3–5V TTL（直接接 ESP32/Arduino）
   供电：3.3–5V（独立于电机电源）

4. 物理尺寸
   直径：25mm（减速箱）
   总长：约 70–75mm（含编码器）
   重量：约 80–100g

三、核心功能与优势

1. 大力矩、低转速（减速箱核心价值）
   金属齿轮组把电机高转速转为 低速大力矩，适合直接驱动轮子、机械臂、云台
   正反转顺畅，PWM 无级调速（0–100% 占空比）

2. 霍尔编码器：闭环控制必备
   测速：通过脉冲频率计算转速
   定位：通过脉冲计数计算角度 / 圈数
   方向：A/B 相相位差判断正反转
   稳速：配合 PID 实现 恒速（负载变化也稳）
   抗干扰：霍尔非接触、防尘抗震，适合小车 / 机器人场景

3. 易用、兼容性强
   6 线引出：
   电机：2 线（+、-）
   编码器：4 线（VCC、GND、A、B）
   直接接：Arduino、ESP32、行空板 K10、STM32、51/STM32、PLC
   3.3V/5V 编码器电平，完美匹配嵌入式主控

4. 寿命与可靠性
   金属齿轮：比塑料齿轮 负载更强、寿命更长
   370 电机：成熟稳定、性价比高
   霍尔无接触磨损，适合长期运行

四、典型应用场景

智能小车 / 麦克纳姆轮底盘（行空板 K10 最常用电机）
机器人关节、机械臂、云台
智能门锁、窗帘、摄像头旋转
医疗仪器、精密转盘、送料机构
3D 打印机、DIY 数控、模型车

五、与 AQMD3605BLS 驱动器适配

电压匹配：AQMD3605BLS 9–36V → 可驱动 12V/24V 版 GA25-370
电流匹配：AQMD3605BLS 5A 额定 → 远大于 GA25-370 额定 0.5A，余量充足、稳定
控制：
PWM 调速 + 方向 + 使能
AQMD3605BLS 支持 速度闭环，可直接接入 GA25-370 的 A/B 相 做反馈
优势：大力矩、静音、过流保护、PID 稳速，K10+AQMD3605BLS+GA25-370 是机器人底盘黄金组合

六、选型速查（减速比怎么选）

1:20–1:34：较快，适合小车型、高速小车
1:45–1:75：平衡速度与扭矩，最通用（K10 小车首选）
1:90–1:150：低速大力矩，适合机械臂、云台、重型底盘

七、总结

GA25-370 带霍尔编码器减速电机 = 微型体积 + 金属大力矩 + 闭环反馈 + 全兼容。
优点：便宜、稳定、好驱动、带编码器、金属齿轮、正反转调速
缺点：有刷电机（有碳刷磨损）、噪音略大于无刷
适合：机器人、智能小车、行空板 K10 项目、DIY 精密传动。