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https://github.com/shichaoy/cube_slam

这个代码版本太老，依赖库版本也太老，我的系统是ubuntu20.04，opencv4.5，编译会报很多错

其他库我是在以前运行orbslam2的时候都装好的，可以参照我以前的文章。

一、复现步骤

https://zhuanlan.zhihu.com/p/544128936

参照这个基本就可以了

1. mkdir -p ~/cubeslam_ws/src 2. cd ~/cubeslam_ws/src 把下载好的cube_slam放到src 3. cd cube_slam sh install_dependenices.sh 4. cd ~/cubeslam_ws 返回根目录 编译 catkin_make -j4 -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

然后你就会遇到很多报错！！没事，一个个来解决

二、报错解决

1. 报错1

cubeslam_ws/src/cube_slam/line_lbd/libs/lsd.cpp:1168:32: error: ‘CV_BGR2GRAY’ was not declared in this scope; did you mean ‘COLOR_BGR2GRAY’? 1168 | cvtColor(_image, gray, CV_BGR2GRAY); | ^~~~~~~~~~~ | COLOR_BGR2GRAY

解决：CV_GRAY2BGR→cv::COLOR_GRAY2BGR

2.报错2

fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory

解决：将头文件替换为#include <opencv2/opencv.hpp>

3. 报错3

error: ‘std::vector’ has not been declared note: ‘std::vector’ is defined in header '<vector>'; did you forget to '#include <vector>'?

解决：

#把下面两行加在 matrix_utils.h 最上面 #include <vector> #include <string> 并且在 matrix_utils.cpp 顶部加上： #include <vector>

4. 报错4

error: ‘iota’ is not a member of ‘std’

解决：

把下面头文件加到出现 iota 的 .cpp 顶部： #include <numeric>

算了，一个个看报错太慢了。。我导出来错误有一万多行，虽然有很多事重复的。其实这些报错都是因为opencv版本或者其他依赖库的版本不对导致的，这个代码太老了，我的系统比较新，很多不适配，找到一个博主修改的，感谢大佬！！！

https://github.com/NeSC-IV/cube_slam-on-ubuntu20/blob/master/%E7%BC%96%E8%AF%91%E6%8C%87%E5%8D%97CubeSLAM%20Monocular%203D%20Object%20SLAM.md

先照着他这个一个个改完，应该没啥问题。后续我会考虑把改完的代码上传到github

纪念一下编译成功

三、运行

今天下雪先休息，明天再更。